张士玉小黑屋

  本系列文章用于回顾学习记录Fast-Planner规划算法的相关内容，【本系列博客写于2023年9月，共包含四篇文章，现在进行补发第一篇，其余几篇文章将在近期补发】  一、FastPlanner前端  FastPlanner的轨迹规划部分一共分为三个模块，前端采用HybridA*算法生成比较粗糙的路径\轨迹，然后采用后端对前端生成的路径进行更加细致的处理和优化。  本部分内容对前端进行介绍，HybridA*算法的原理在前面的文章中已经介绍过了，这里主要介绍在FastPlanner中具体使用的一些流程和细节。  FastPlanner中HybridA*算法的主要流程如下：  在每轮循环中，首先会从优先队列中拿出新的节点

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真的是公主？她也没有说谎的必要吧！可是长乐公主不是钟爱战神将军无法自拔吗？而且，皇帝指婚，婚期在即！那她把他当什么？心如火烧。他忍不住沉眸。“所以，你在利用我？”依靠他在山寨活下去，出去以后再一脚踢开？去找她的亲亲驸马？“你凭什么认定，我不会动你？”沈长乐见他这般说。急得不行。“我，我没有这个意思，江辞安，我是真的心……心悦于你……”狡猾的小狐狸！惯会诱人心软！让他又爱又气。拉住她的手腕，将她带回自己卧房。一把掼在床上。“心悦于我？证明给我看！”“什……什么？”沈长乐一直很相信他。没想到他会这样对她。“怎么证明？”江辞安眯了眯眼。开始宽衣解带。“你是我的了，宫里人没教过你怎么服侍男人吗？”沈长乐真的被他吓到了。前世军营那些不堪回忆的画面

目录：《私生子得了绝症，老公竟找我救命》小说介绍《私生子得了绝症，老公竟找我救命》小说试读《私生子得了绝症，老公竟找我救命》小说介绍作者“筱冉”精心编写完成的现代言情故事，《私生子得了绝症，老公竟找我救命》是这本书的名字，这部新作品最近火爆上线了，故事情节生动感人，主人公：顾雨宁峰，两人之间的情感纠葛非常精彩，小说简介：「你又不上班，家里家务你不做谁做？」宁峰劝我，要多让着点婆婆，毕竟婆婆养大他不容易。现在我回家养着短短不过一……《私生子得了绝症，老公竟找我救命》小说试读第一章结婚六年，我才知道老公在外面有个儿子。「我们宁家的种，不能养在外面。」婆婆语气坚决。「你永远都会是我妻子，既然你知道儿子的存在

《迟冬不赴春免费阅读》第19章免费试读她不想走上父母的老路，一开始为了孩子苦苦挣扎，最后成为一对怨侣，分开后甚至还成了仇人。对于女儿的疼爱，也消磨在日复一日的纠缠之中。他们甚至恨上了安以夏这个女儿，连见面都是无比的嫌恶。安以夏知道一切后，就不可能一直无底线地容忍下去。她也有自己的骄傲，一颗心碎到了极点，就再也无法拼凑完整了。与其成为安家父母一样的怨侣，倒不如早早分开。安以夏很了解盛司聿。她清楚地明白，如果盛司聿知道她要离婚离开，绝对不会允许她走，甚至还要用尽手段见她留下。所以，安以夏抛下了华国的一起，包括从前的所有身份过往，彻彻底底地消失在了盛司聿的世界里。想明白这一切后，盛司聿压抑不住心里的不甘。“夏夏，不可能的，我不可能对你放手的！”他下意识想将手里的离婚协议书撕掉。却后知后觉地想起

《深陷鲜妻：总裁霸道成瘾》第14章免费试读一石激起千层浪，众人顿时议论纷纷。舒成栋当即黑了脸，无视着生意伙伴的议论，狠狠地瞪了阮月梅一眼：她这话不仅让小爽难堪，更让他的公司陷入了绝境！舒爽不忿地捏紧了拳头，垂头看着指间依旧闪耀的钻戒，陡然觉得讽刺至极，正想要反驳，却被阮月梅抓住了胳膊，低声恐吓：“不想让你爸跟着一起丢脸的话，就识相点！”她不由一震，抬头看向人群中面色青黑的爸爸，心中不由泛酸：她的婚事、爸爸的投资......她毁了自己的幸福，也连累了爸爸。“舒小姐也没有异议了，还劳烦各位媒体人更正。”阮月梅趾高气扬地发话，迟疑着想趁机再羞辱舒爽几句，一道低凉的嗓音却适时插了进来——“是应该更正一下。”来人懒洋洋地开口，动作自然地将舒爽拉了过去，亲昵地护在身侧，噙着一抹微笑转向众人，“我和小

《艺术圣手》免费试读第二十九章回旋镖等回到自己的房间，沈亦楚打开微信，然后点开沈父刚发的照片，放大。波光粼粼的水面上倒映着莲花，营造出了光与影交织的效果，整幅画没有一笔勾勒的线条，全都是色块层叠，展现了作者对色彩运用的高超技艺，梦幻般的场景给人带来别样的朦胧意境。她一眼就看出许新文的这幅《睡莲》是印象派的作品。“他的艺术创作天赋真的很高。”沈亦楚心中这般评价道。沈建雄其实一直很注重培养孩子的艺术创作和鉴赏能力，沈亦楚和沈亦星很小的时候就在全世界看过很多大师的艺术展，可以说，也多少比较懂行。再加上受父亲的影响，姐弟二人欣赏艺术作品时也很少带着有色滤镜。也正因如此，沈亦楚才会感到惊讶，许新文竟然同时精通“写实派”和“抽象派”两种不同的油画风格。“即便是现在很多成名已久的油画

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男女主角是王丽娟李建国的已完结短篇小说小说《不惑之爱》是由作者“猫”创作编写，喜欢看短篇小说小说的书友们速来，目前这本书已更新9477字，最新章节为14。主要讲述了：5儿子上前揽着我肩膀往餐桌走。“妈，你别生气了，爸知道错了，你看他晚上做了这么一大桌，不就是想跟你道歉吗？”“来来来，快尝尝我爸的手艺，你还没吃过吧！”我冷笑一声，从他手里挣脱。“做了几样菜就是道歉了…5儿子上前揽着我肩膀往餐桌走。“妈，你别生气了，爸知道错了，你看他晚上做了这么一大桌，不就是想跟你道歉吗？”“来来来，快尝尝我爸的手艺，你还没吃过吧！”我冷笑一声，从他手里挣脱。“做了几样菜就是道歉了，那我还天天给你们一日三顿的做呢！”儿子顿时僵在原地，看了看我，又看了看李建国，开口道：“不是，你俩都多大了，怎么