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文章目录建立DH模型机器人正运动学机器人逆运动学机器人雅可比矩阵△机器人速度雅可比矩阵○雅可比矩阵相关概念○以二连杆平面机器人举例说明雅可比矩阵△机器人雅克比矩阵与速度分析△雅克比矩阵的奇异性○机器人的奇异位形（奇异形位、奇异点）△雅可比矩阵的建立※相邻连杆间的速度关系○矢量积法·矢量积法概念·矢量积法求机器人雅可比矩阵示例○微分变换法·坐标系的微分运动·机器人的微分运动·微分变换法概念※关于相对于末端（工具）坐标系的雅可比矩阵·微分变换法求2连杆机械臂雅可比矩阵示例○矢量积法与微分变换法的转换关系○matlab机器人工具箱法·jacob0()·jacobn()·雅可比矩阵的变换·matl

目录：《瘫痪主母被嫌弃？转头二嫁九千岁》小说介绍《瘫痪主母被嫌弃？转头二嫁九千岁》小说试读《瘫痪主母被嫌弃？转头二嫁九千岁》小说介绍《瘫痪主母被嫌弃？转头二嫁九千岁》是一部令人惊喜的古代言情小说，由作家璀璨创作。故事围绕着主角沈云霜萧衒的成长和奇幻冒险展开，读者将被带入一个充满魔法和惊险的世界。“只不过，小的偷偷拿到了那些商铺的账本发现十七家商铺加起来，所有的钱财流账都比真实收入，要少一半。”“所以你的意思是，……。《瘫痪主母被嫌弃？转头二嫁九千岁》小说试读第5章沈云霜笑道：“桃枝，拿纸笔过来。”楚观南拧眉，不明所以。看到桃枝把纸笔递过来，沈云霜持笔写下欠条字据。桃枝十分有眼力见，拿来了印泥。楚观南顿

Next.js开发指南-冴羽-掘金小册前言路由（routers）是应用的重要组成部分。所谓路由，有多种定义，对于应用层的单页应用程序而言，路由是一个决定URL如何呈现的库，在服务层实现API时，路由是解析请求并将请求定向到处理程序的组件。简单的来说，在Next.js中，路由决定了一个页面如何渲染或者一个请求该如何返回。Next.js目前有两套路由解决方案，之前的方案称之为“PagesRouter”，目前的方案称之为“AppRouter”，两套方案是兼容的，都可以在Next.js中使用。本篇我们会重点讲解AppRouter，并学习AppRouter下路由的定义方式和常见的文件约定，学习完本篇，你将学会如何创建一个页面。1.文件系统（file-

《我被世界意识抹杀后，妻子手刃白月光》第1章免费试读第1章我穿到江念锦的世界，只为改变她被渣男害死的结局。可婚后，为了救白月光的父亲，妻子设计将我送上了黑心诊所的手术台。世界意识认定了我的失败。我惨死在手术台上，器官被摘除干净。可在我被抹杀后，妻子却哭着剖开了白月光的胸腔。1江念锦将头轻轻靠在我的肩膀上：“程司桉，别生我的气了，前几天是我想错了。”我温柔地摸了摸她的头顶。前些日子，妻子突然提出让我给她的白月光谢铭的父亲捐肾。知晓谢铭真面目的我自然不愿。被我拒绝后，妻子和我大发雷霆。但现在看着她可怜兮兮的样子，我心软了：“念锦，你想没想过谢铭是骗你的？”妻子沉默片刻，语气轻柔道：“司桉，我给你熬的鸡汤好了，

《万古帝婿》由文皇一世所撰写，这是一个不一样的故事，也是一部良心传统玄幻著作，内容不拖泥带水，全篇都是看点，很多人被里面的主角陈天荒乔云璇所吸引，目前万古帝婿这本书最新章节第333章，写了609497字，连载中。免费阅读陈天荒乔云璇为主角的小说，万古帝婿在线看，这本小说主要讲述了：“这陈天荒……有点古怪啊……”孙启坐在一边，喃喃自语。看到了陈天荒刚才所展现出来的恐怖实力，孙启也是看出了不对劲的地方来。按理来说，吴坤突破引来了天地异象，可是那圣武却选择了陈天荒为主。而吴坤与陈天荒…《万古帝婿》小说最新章节试读：不多时，一个衣着清凉，容貌似妖一般的女子在那侍者的带领下走了过来。“小家伙，就是你要跟我羽缎商会合作？”那女子脸上带着温和的笑容说道：“我叫羽妃萱，是羽缎商会的老板。”陈天荒点了点

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史上最全的Docker详解（四）之——Docker端口映射及相关网络配置1.查找容器IP地址2.Docker解决的问题3.自动映射端口4.绑定端口到指定接口4.1绑定TCP端口4.2绑定UDP端口5.Docker网络配置5.1Docker四种网络模式5.2Docker的默认桥接网络5.3查看当前主机网桥5.4查看当前docker0的IP地址5.5自定义桥接网络6.跨主机容器通信6.1安装相应依赖软件6.2桥接网络在Ubuntu上的配置：在CentOS/RHEL7上的配置：6.3使用pipework进行容器通信总结在Docker中，要理解容器的网络配置以及如何进行端口映射，我们可以从以下几个方