张士玉小黑屋

作者为大三学生，本博客为边学习边使用，如有错误，请见谅。在文章结束附加代码。一、DH参数前置坐标系对应改进版：modified后置坐标系对应标准版：standard因为学习过程中大部分为前置坐标系，故本文仅讨论前置坐标系。二、Link函数用的最习惯的是如下的代码：L=Link([thetaDAalphasigmaoffset],CONVENTION)参数‘alpha’代表扭转角，参数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，参数‘sigma’代表关节类型：0代表旋转关节，非0代表移动关节。参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表采用标准的D-H参数，‘mod

文章目录Golang错误处理机制panic异常recover捕获异常自定义错误Golang错误处理机制panic异常panic异常Go的类型系统会在编译时捕获很多错误，但有些错误只能在运行时检查，比如除零错误、数组访问越界、空指针引用等，这些运行时错误会引起panic异常。当panic异常发生时，程序会中断运行，并立即执行当前函数中的defer语句，然后程序会从调用栈中逐级返回，返回同时执行各级函数中的defer语句，直到panic被捕获或程序终止。例如，下面的代码在运行过程中，由于存在除零错误将导致panic异常。如下：packagemainimport"fmt"funcDivision(num1int,num2int)int{defer

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双方见面之后，打了个招呼，然后陈清泉便跟着李教授来到了一顶帐篷内。“小陈啊，我看你最近生意很忙啊，怎么有时间来考古现场了？”李教授好奇道。陈清泉自然是不可能把他的目的说出来，而是随便找了个借口忽悠道：“教授，我就是很好奇明代的墓葬结构是什么样的，所以过来学习一下。”“你也是我们西江考古院的一份子，能有这方面的觉悟，很好！这个墓葬是明代中期……”李教授大致的把古墓的构造跟他说了一遍，以及墓主人的身份信息，出土的文物等等。唯独没有提到那只神秘的汉白玉匣子。“这么谨慎？看来那箱子里的东西非同寻常啊！”陈清泉暗自嘀咕道。他虽然不是那种好奇心非常强烈的人，但李教授遮遮掩掩的古怪模样，反而更加激发了他的好奇心，迫切的想知道那箱子里面究竟是什么？他也不绕来绕去，直接问道：“教授，我看现场的

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