前言：编写不易，请勿搬运，仅供学习参考！！！
目录
FreeRtos中Queue的使用
Queue创建
Queue实际调用
动态创建和静态区别
Queue接受数据
Queue实际调用
Queue发送数据
Queue实际调用
Queue队列集使用
FreeRtos中Queue的使用
在FreeRtos操作系统中，Queue是一种用在Task之间传输数据的方法，这种方法传输数据的同时，可以满足互斥，同步，阻塞，唤醒，是一种最为常用的传输数据手段，主要特性有FIFO，同时Queue会自动管理数据的插入和删除，当读出来一个数据的时候，这个数据会自动从Queue里面删除，同时使用队列来传输数据，是最稳妥的手段。
Queue创建
QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );| 函数参数 | 相关作用 |
| uxQueueLength | 用来确定队列里面存放多少个数据元素 |
| uxItemSize | 队列里面数据的大小，单位是字节 |
| 函数返回值 | 句柄：代表创建成功 ，NULL：创建失败 |
这里是动态创建Queue函数跟需要的参数，以及参数的意思，下面是静态创建Queue的函数原型，跟参数意思。
QueueHandle_t xQueueCreateStatic( UBaseType_t uxQueueLength,UBaseType_t uxItemSize,uint8_t *pucQueueStorageBuffer,Static Queue_t *pxQueueBuffer);| 函数参数 | 相关作用 |
| uxQueueLength | 用来确定队列里面存放多少个数据元素 |
| uxItemSize | 队列里面数据的大小，单位是字节 |
| uint8_t *pucQueueStorageBuffer | 自定义的Queue存储空间 |
| StaticQueue_t *pxQueueBuffer | 队列控制块，负责管理内部信息 |
| 函数返回值 | 句柄：代表创建成功 ，NULL：创建失败 |
注意，uint8_t *pucQueueStorageBuffer参数的大小应该是，uxQueueLength*uxItemSize的大小，不能比这个少，不然就放不下。这里静态创建跟动态相比多了两个参数，因为所有的静态创建都需要，主动确定分配空间的大小，动态创建就不用，同时pxQueueBuffer填写这个位置的参数，需要声明为StaticQueue_t类型才能填写。
Queue实际调用
struct rotary_data {int32_t cnt;int32_t speed;};struct input_data {uint32_t dev;uint32_t val; };static uint8_t g_ucQueueRotaryBuf[10*sizeof(struct rotary_data)];static StaticQueue_t g_xQueueRotaryStaticStruct;g_xQueuePlatform = xQueueCreate(10, sizeof(struct input_data));g_xQueueRotary = xQueueCreateStatic(10, sizeof(struct rotary_data), g_ucQueueRotaryBuf, &g_xQueueRotaryStaticStruct);这里使用结构体来传输数据，所以计算结构体数据的大小，作为参数填写到，Queue创建声明的参数。
动态创建和静态区别
这两种创建方式的主要区别在于，内存分配方式和时机，动态创建也需要内存，前者内存由FreeRtos中的内存管理器分配Heap的内存给他，静态创建内存管理器不会分配，需要自己定义使用空间大小，同时删除静态创建任务，任务使用的内存空间是不会返回的。
总结下来最大的区别在于，动态分配不需要确定使用空间大小，删除释放使用空间，静态分配使用前要确定内存空间大小，删除创建不会释放使用的内存空间。
Queue接受数据
BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait);BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, BaseType_t *pxTaskWoken);上面是函数原型，两个函数区别在于后缀有FromISR的函数能在中断中用，上文有提交，使用xQueueReceive()函数读队列数据读出来之后，数据会自动被Queue给移除。
| 函数参数 | 参数解释 |
| xQueue | 读那个队列填写它的句柄 |
| pvBuffer | 从队列里面读取的数据，放到这个参数里面。 |
| xTicksToWait | 0：没有数据立即返回 portMAX_DELAY：没有数据阻塞到有数据 |
| 返回值 | pdPASS：从队列读出数据入 errQUEUE_EMPTY：读取失败，因为队列空了。 |
这个函数的返回值因为不是句柄，一般不需要取，需要注意的是，存放读取数据的变量跟 0或者portMAX_DELAY值的敲定。
Queue实际调用
struct rotary_data {int32_t cnt;int32_t speed;};struct input_data {uint32_t dev;uint32_t val; };static uint8_t g_ucQueueRotaryBuf[10*sizeof(struct rotary_data)];static StaticQueue_t g_xQueueRotaryStaticStruct;g_xQueuePlatform = xQueueCreate(10, sizeof(struct input_data));g_xQueueRotary = xQueueCreateStatic(10, sizeof(struct rotary_data), g_ucQueueRotaryBuf, &g_xQueueRotaryStaticStruct);struct input_data idata;xQueueReceive( g_xQueuePlatform,&idata,portMAX_DELAY);这里读g_xQueuePlatform的数据，放入了idata里面，如果读不到数据，陷入阻塞状态，什么时候有了数据，就会唤醒，然后读取数据。
Queue写数据
BaseType_t xQueueSendToBack(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,TickType_t xTicksToWait);BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );上面是写数据的函数同样的ISR这个函数，能用在中断里面，因为Queue的FIFO的原因，后写进去的数据，会在首先进去的后面，下面是函数参数说明。
| 函数参数 | 参数解释 |
| xQueue | 填写谁的句柄数据就会写到哪一个队列 |
| pvItemToQueue | 需要写进去队列的数据，这个数据需要取地址 |
| xTicksToWait | 0：无法写进去数据会立即返回 portMAX_DELAY：没有写进去数据会进入阻塞状态 |
| 返回值 | errQUEUE_FULL：写入失败，因为队列满了。 pdPASS：数据成功写入了队列 |
这里写Queue需要注意的是，写入Queue的数据需要取地址。
Queue实际调用
if( xTimerQueue != NULL ){/* Send a command to the timer service task to start the xTimer timer. */xMessage.xMessageID = xCommandID;xMessage.u.xTimerParameters.xMessageValue = xOptionalValue;xMessage.u.xTimerParameters.pxTimer = ( Timer_t * ) xTimer;if( xCommandID < tmrFIRST_FROM_ISR_COMMAND ){if( xTaskGetSchedulerState() == taskSCHEDULER_RUNNING ){xReturn = xQueueSendToBack( xTimerQueue, &xMessage, xTicksToWait );}else{xReturn = xQueueSendToBack( xTimerQueue, &xMessage, tmrNO_DELAY );}}else{xReturn = xQueueSendToBackFromISR( xTimerQueue, &xMessage, pxHigherPriorityTaskWoken );}traceTIMER_COMMAND_SEND( xTimer, xCommandID, xOptionalValue, xReturn );}这里的话xTicksToWait并没有取值0或者portMAX_DELAY，这个值你可以指定一个具体的等待时间，表示任务最多等待多少个调度滴答（tick）单位。
如果填写具体的等待时间，不是0或者portMAX_DELAY也是可以的。
我是大狗，欢迎指正，欢迎三连，希望对你，有所帮助！！！