张士玉小黑屋

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RRT算法简单介绍1.RRT算法定义RRT（Rapidly-ExploringRandomTree）算法是一种基于采样的路径规划算法，常用于移动机器人路径规划，适合解决高维空间和复杂约束下的路径规划问题。基本思想是以产生随机点的方式通过一个步长向目标点搜索前进，有效躲避障碍物，避免路径陷入局部极小值，收敛速度快。本文通过matlab实现RRT算法，解决二维平面的路径规划问题。 2.RRT算法基本步骤1）确定起点start和终止点goal；2）在空间中随机生成新的点r(50%为随机点，50%为目标点，目的是增强RRT向goal点生成的导向性)；3）判断点r与轨迹树中哪一个节点的欧氏距离最小，记该点为最近父节点closetNode；4）沿生长向量方向（最近父节点close

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小说：虞恬言铭类型：现代言情作者：虞恬角色：虞恬言铭这本书主要讲述的是：热门小说推荐，《虞恬言铭》又名《心悦成瘾》是虞恬情创作的一部现代言情小说，讲述的是虞恬言铭之间爱恨纠缠的故事。小说精彩部分：浴室里传来哗哗的水声，虞恬撑着酸疼的身体从床上坐了起来，她捡起地上衣服，一件件穿上。穿好衣服，她拿起桌上的药，放进嘴里，就这么生咽下去。言铭正好洗完澡出来，撞见她吃药这一幕，他没说话，用毛巾擦拭着头发，随意在床上坐下。“我要订婚了。”他不带丝毫温度的声音冷不丁响起，虞恬的手指一顿，冰冷的寒意灌进心口，她整个人僵住了。虞恬转过头，漆黑的眸子盯着男人，他裹着浴巾，露出上半身肌肉分明的胸膛，他侧着脸，五官立体完美，却带着无尽的薄凉。“哦。”虞恬压下心底的痛楚，尽量让自己看起来自然一点，“以后我就不

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