设备：Thinkbook 16p
显卡：NVIDIA Geforce RTX4060
网卡：Intel(R) Wi-Fi 6 AX203
系统：win11+Ubuntu20.04.6双系统
按照这个教程安装显卡驱动NVIDIA显卡的Ubuntu驱动程序安装方法_哔哩哔哩_bilibili
在NVIDIA官网上搜索设备适配的显卡驱动后NVIDIA GeForce 驱动程序 - N 卡驱动 | NVIDIA
进行下载，下载完打开下载文件夹，右键在终端打开
执行 sudo bash NVIDIA文件名（直接Tab补全即可）
安装后，终端输入 nvidia-smi
查看显卡驱动是否安装成功，这个时候呢终端一般不会有啥问题。
但是当运行图形化程序时，就会发现为什么这么卡顿呢！说的就是你Gazebo！你为什么这么卡！
我一度认为是Gazebo没有调用GPU加速，但按理来说是没可能的，毕竟都双系统了，应该会自动调用的。所以我就去查看了Ubuntu设置的界面，发现显卡显示llvmpipe (LLVM 10.0.0, 256 bits)，并没有安装好NVIDIA显卡驱动！！！针灸离谱！！
我又去问了GPT。GPT让我打开NVIDIA setting界面，打开prime profiles，可是我的NVIDIA setting界面根本就没有prime profiles。
然后的然后，我又去搜了各种各样的解释。
在开机界面按F1进入BIOS界面，将显卡模式改为独显模式，不要混合模式，Ubuntu就会直接显示Nvidia显卡了哈哈。
终端输入nvidia-smi,就会发现不是no run process了，即使啥也不干，前两项也存在。
就这么一个简单的小问题，硬生生花了我一下午的时间，牛逼！