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「ORB_SLAM2|3实践笔记」构造函数Frame::Frame() 、去畸变UndistortKeyPoints()、计算虚拟右目横坐标ComputeStereoFromRGBD_小秋SLAM和DL实践笔记

11 人参与  2022年02月06日 10:18  分类 : 《休闲阅读》  评论

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在这里插入图片描述在这里插入图片描述生成帧会传入彩色图mImGray、深度图imDepth、时间戳timestamp、左目提提取特征的指针mpORBextractorLeft、词典指针mpORBVocabulary、相机内参mK、畸变系数mDistCoef、基线×焦距mbf、深度因子mThDepth

帧有一个全局的唯一IDmnId = nNextId++
然后传入彩色图提取特征ExtractORB(0, imGray)
在这里插入图片描述这里使用mpORBextractorLeft提取图像特征,然后将特征存储在std::vector<cv::KeyPoint> mvKeys,、描述子存储在cv::Mat mDescriptors


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特征  传入  指针  
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