官方源码仓库：https://github.com/ultralytics/yolov5
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视频讲解：https://www.bilibili.com/video/BV1T3411p7zR
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0 前言1 网络结构2 数据增强3 训练策略4 其他4.1 损失计算4.2 平衡不同尺度的损失4.3 消除Grid敏感度4.4 匹配正样本(Build Targets)
0 前言
在前面我们已经介绍过了YOLOv1~v4的网络的结构，今天接着上次的YOLOv4再来聊聊YOLOv5，如果还不了解YOLOv4的可以参考之前的博文。YOLOv5项目的作者是Glenn Jocher并不是原Darknet项目的作者Joseph Redmon。并且这个项目至今都没有发表过正式的论文。之前翻阅该项目的issue时，发现有很多人问过这个问题，有兴趣的可以翻翻这个issue #1333。作者当时也有说准备在2021年的12月1号之前发表，并承诺如果到时候没有发表就吃掉自己的帽子。
(⊙o⊙)…，emmm，但这都2022年了，也不知道他的帽子是啥味儿。过了他承诺的发表期限后，很多人还去该issue下表示"关怀"，问啥时候吃帽子，下面这位大哥给我整笑了。
本来Glenn Jocher是准备要发表论文的，但至于为啥没发成作者并没有给出原因。我个人的猜测是自从YOLOv4发表后，有很多人想发这方面的文章，然后在YOLOv4上进行改动，改动过程中肯定有人把YOLOv5仓库里的一些技术拿去用了（YOLOv4论文4月出的，YOLOv5仓库5月就有了）。大家改完后发了一堆文章，那么YOLOv5的技术就被零零散散的发表到各个文章中去了。Glenn Jocher一看，这也太卷了吧，你们都把我技术写了，那我还写个锤子，直接撂挑子不干了。
当然以上都是我个人yy哈，回归正题，YOLOv5仓库是在2020-05-18创建的，到今天已经迭代了很多个大版本了，现在（2022-3-19）已经迭代到v6.1了。所以本篇博文讲的内容是针对v6.1的，大家阅读的时候注意看下版本号，不同的版本内容会略有不同。前几天我在YOLOv5项目中向作者提了一个issue #6998，主要是根据当前的源码做了一个简单的总结，然后想让作者帮忙看看总结的内容是否有误，根据作者的反馈应该是没啥问题的，所以今天就来谈谈我个人的见解。下表是当前(v6.1)官网贴出的关于不同大小模型以及输入尺度对应的mAP、推理速度、参数数量以及理论计算量FLOPs。
| Model | size (pixels) | mAPval 0.5:0.95 | mAPval 0.5 | Speed CPU b1 (ms) | Speed V100 b1 (ms) | Speed V100 b32 (ms) | params (M) | FLOPs @640 (B) |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| YOLOv5n | 640 | 28.0 | 45.7 | 45 | 6.3 | 0.6 | 1.9 | 4.5 |
| YOLOv5s | 640 | 37.4 | 56.8 | 98 | 6.4 | 0.9 | 7.2 | 16.5 |
| YOLOv5m | 640 | 45.4 | 64.1 | 224 | 8.2 | 1.7 | 21.2 | 49.0 |
| YOLOv5l | 640 | 49.0 | 67.3 | 430 | 10.1 | 2.7 | 46.5 | 109.1 |
| YOLOv5x | 640 | 50.7 | 68.9 | 766 | 12.1 | 4.8 | 86.7 | 205.7 |
| YOLOv5n6 | 1280 | 36.0 | 54.4 | 153 | 8.1 | 2.1 | 3.2 | 4.6 |
| YOLOv5s6 | 1280 | 44.8 | 63.7 | 385 | 8.2 | 3.6 | 12.6 | 16.8 |
| YOLOv5m6 | 1280 | 51.3 | 69.3 | 887 | 11.1 | 6.8 | 35.7 | 50.0 |
| YOLOv5l6 | 1280 | 53.7 | 71.3 | 1784 | 15.8 | 10.5 | 76.8 | 111.4 |
| YOLOv5x6 + TTA | 1280 1536 | 55.0 55.8 | 72.7 72.7 | 3136 - | 26.2 - | 19.4 - | 140.7 - | 209.8 - |
1 网络结构
关于YOLOv5的网络结构其实网上相关的讲解已经有很多了。网络结构主要由以下几部分组成：
Backbone:New CSP-Darknet53Neck: SPPF, New CSP-PANHead: YOLOv3 Head 下面是我根据yolov5l.yaml绘制的网络整体结构，YOLOv5针对不同大小（n, s, m, l, x）的网络整体架构都是一样的，只不过会在每个子模块中采用不同的深度和宽度，分别应对yaml文件中的depth_multiple和width_multiple参数。还需要注意一点，官方除了n, s, m, l, x版本外还有n6, s6, m6, l6, x6，区别在于后者是针对更大分辨率的图片比如1280x1280，当然结构上也有些差异，后者会下采样64倍，采用4个预测特征层，而前者只会下采样到32倍且采用3个预测特征层。本博文只讨论前者。下面这幅图（yolov5l）有点大，大家可以下载下来仔细看一下。
通过和上篇博文讲的YOLOv4对比，其实YOLOv5在Backbone部分没太大变化。但是YOLOv5在v6.0版本后相比之前版本有一个很小的改动，把网络的第一层（原来是Focus模块）换成了一个6x6大小的卷积层。两者在理论上其实等价的，但是对于现有的一些GPU设备（以及相应的优化算法）使用6x6大小的卷积层比使用Focus模块更加高效。详情可以参考这个issue #4825。下图是原来的Focus模块(和之前Swin Transformer中的Patch Merging类似)，将每个2x2的相邻像素划分为一个patch，然后将每个patch中相同位置（同一颜色）像素给拼在一起就得到了4个feature map，然后在接上一个3x3大小的卷积层。这和直接使用一个6x6大小的卷积层等效。
在Neck部分的变化还是相对较大的，首先是将SPP换成成了SPPF（Glenn Jocher自己设计的），这个改动我个人觉得还是很有意思的，两者的作用是一样的，但后者效率更高。SPP结构如下图所示，是将输入并行通过多个不同大小的MaxPool，然后做进一步融合，能在一定程度上解决目标多尺度问题。
而SPPF结构是将输入串行通过多个5x5大小的MaxPool层，这里需要注意的是串行两个5x5大小的MaxPool层是和一个9x9大小的MaxPool层计算结果是一样的，串行三个5x5大小的MaxPool层是和一个13x13大小的MaxPool层计算结果是一样的。
下面做个简单的小实验，对比下SPP和SPPF的计算结果以及速度，代码如下（注意这里将SPPF中最开始和结尾处的1x1卷积层给去掉了，只对比含有MaxPool的部分）：
import timeimport torchimport torch.nn as nnclass SPP(nn.Module): def __init__(self): super().__init__() self.maxpool1 = nn.MaxPool2d(5, 1, padding=2) self.maxpool2 = nn.MaxPool2d(9, 1, padding=4) self.maxpool3 = nn.MaxPool2d(13, 1, padding=6) def forward(self, x): o1 = self.maxpool1(x) o2 = self.maxpool2(x) o3 = self.maxpool3(x) return torch.cat([x, o1, o2, o3], dim=1)class SPPF(nn.Module): def __init__(self): super().__init__() self.maxpool = nn.MaxPool2d(5, 1, padding=2) def forward(self, x): o1 = self.maxpool(x) o2 = self.maxpool(o1) o3 = self.maxpool(o2) return torch.cat([x, o1, o2, o3], dim=1)def main(): input_tensor = torch.rand(8, 32, 16, 16) spp = SPP() sppf = SPPF() output1 = spp(input_tensor) output2 = sppf(input_tensor) print(torch.equal(output1, output2)) t_start = time.time() for _ in range(100): spp(input_tensor) print(f"spp time: {time.time() - t_start}") t_start = time.time() for _ in range(100): sppf(input_tensor) print(f"sppf time: {time.time() - t_start}")if __name__ == '__main__': main()终端输出：
Truespp time: 0.5373051166534424sppf time: 0.20780706405639648通过对比可以发现，两者的计算结果是一模一样的，但SPPF比SPP计算速度快了不止两倍，快乐翻倍。
在Neck部分另外一个不同点就是New CSP-PAN了，在YOLOv4中，Neck的PAN结构是没有引入CSP结构的，但在YOLOv5中作者在PAN结构中加入了CSP。详情见上面的网络结构图，每个C3模块里都含有CSP结构。在Head部分，YOLOv3, v4, v5都是一样的，这里就不讲了。
2 数据增强
在YOLOv5代码里，关于数据增强策略还是挺多的，这里简单罗列部分方法：
Mosaic，将四张图片拼成一张图片，讲过很多次了
Copy paste，将部分目标随机的粘贴到图片中，前提是数据要有segments数据才行，即每个目标的实例分割信息。下面是Copy paste原论文中的示意图。
Random affine(Rotation, Scale, Translation and Shear)，随机进行仿射变换，但根据配置文件里的超参数发现只使用了Scale和Translation即缩放和平移。
MixUp，就是将两张图片按照一定的透明度融合在一起，具体有没有用不太清楚，毕竟没有论文，也没有消融实验。代码中只有较大的模型才使用到了MixUp，而且每次只有10%的概率会使用到。
Albumentations，主要是做些滤波、直方图均衡化以及改变图片质量等等，我看代码里写的只有安装了albumentations包才会启用，但在项目的requirements.txt文件中albumentations包是被注释掉了的，所以默认不启用。
Augment HSV(Hue, Saturation, Value)，随机调整色度，饱和度以及明度。
Random horizontal flip，随机水平翻转
3 训练策略
在YOLOv5源码中使用到了很多训练的策略，这里简单总结几个我注意到的点，还有些没注意到的请大家自己看下源码：
Multi-scale training(0.5~1.5x)，多尺度训练，假设设置输入图片的大小为 640 × 640 640 \times 640 640×640，训练时采用尺寸是在 0.5 × 640 ∼ 1.5 × 640 0.5 \times 640 \sim 1.5 \times 640 0.5×640∼1.5×640之间随机取值，注意取值时取得都是32的整数倍（因为网络会最大下采样32倍）。AutoAnchor(For training custom data)，训练自己数据集时可以根据自己数据集里的目标进行重新聚类生成Anchors模板。Warmup and Cosine LR scheduler，训练前先进行Warmup热身，然后在采用Cosine学习率下降策略。EMA(Exponential Moving Average)，可以理解为给训练的参数加了一个动量，让它更新过程更加平滑。Mixed precision，混合精度训练，能够减少显存的占用并且加快训练速度，前提是GPU硬件支持。Evolve hyper-parameters，超参数优化，没有炼丹经验的人勿碰，保持默认就好。 4 其他
4.1 损失计算
YOLOv5的损失主要由三个部分组成：
Classes loss，分类损失，采用的是BCE loss，注意只计算正样本的分类损失。Objectness loss，obj损失，采用的依然是BCE loss，注意这里的obj指的是网络预测的目标边界框与GT Box的CIoU。这里计算的是所有样本的obj损失。Location loss，定位损失，采用的是CIoU loss，注意只计算正样本的定位损失。 L o s s = λ 1 L c l s + λ 2 L o b j + λ 3 L l o c Loss=\lambda_1 L_{cls} + \lambda_2 L_{obj} + \lambda_3 L_{loc} Loss=λ1Lcls+λ2Lobj+λ3Lloc
其中， λ 1 , λ 2 , λ 3 \lambda_1, \lambda_2, \lambda_3 λ1,λ2,λ3为平衡系数。
4.2 平衡不同尺度的损失
这里是指针对三个预测特征层（P3, P4, P5）上的obj损失采用不同的权重。在源码中，针对预测小目标的预测特征层（P3）采用的权重是4.0，针对预测中等目标的预测特征层（P4）采用的权重是1.0，针对预测大目标的预测特征层（P5）采用的权重是0.4，作者说这是针对COCO数据集设置的超参数。
L o b j = 4.0 ⋅ L o b j s m a l l + 1.0 ⋅ L o b j m e d i u m + 0.4 ⋅ L o b j l a r g e L_{obj} = 4.0 \cdot L_{obj}^{small} + 1.0 \cdot L_{obj}^{medium} + 0.4 \cdot L_{obj}^{large} Lobj=4.0⋅Lobjsmall+1.0⋅Lobjmedium+0.4⋅Lobjlarge
4.3 消除Grid敏感度
在上篇文章YOLOv4中有提到过，主要是调整预测目标中心点相对Grid网格的左上角偏移量。下图是YOLOv2，v3的计算公式。
其中：
t x t_x tx是网络预测的目标中心 x x x坐标偏移量（相对于网格的左上角） t y t_y ty是网络预测的目标中心 y y y坐标偏移量（相对于网格的左上角） c x c_x cx是对应网格左上角的 x x x坐标 c y c_y cy是对应网格左上角的 y y y坐标 σ \sigma σ是Sigmoid激活函数，将预测的偏移量限制在0到1之间，即预测的中心点不会超出对应的Grid Cell区域 关于预测目标中心点相对Grid网格左上角 ( c x , c y ) (c_x, c_y) (cx,cy)偏移量为 σ ( t x ) , σ ( t y ) \sigma(t_x), \sigma(t_y) σ(tx),σ(ty)。YOLOv4的作者认为这样做不太合理，比如当真实目标中心点非常靠近网格的左上角点（ σ ( t x ) \sigma(t_x) σ(tx)和 σ ( t y ) \sigma(t_y) σ(ty)应该趋近与0）或者右下角点（ σ ( t x ) \sigma(t_x) σ(tx)和 σ ( t y ) \sigma(t_y) σ(ty)应该趋近与1）时，网络的预测值需要负无穷或者正无穷时才能取到，而这种很极端的值网络一般无法达到。为了解决这个问题，作者对偏移量进行了缩放从原来的 ( 0 , 1 ) (0, 1) (0,1)缩放到 ( − 0.5 , 1.5 ) (-0.5, 1.5) (−0.5,1.5)这样网络预测的偏移量就能很方便达到0或1，故最终预测的目标中心点 b x , b y b_x, b_y bx,by的计算公式为：
b x = ( 2 ⋅ σ ( t x ) − 0.5 ) + c x b y = ( 2 ⋅ σ ( t y ) − 0.5 ) + c y b_x = (2 \cdot \sigma(t_x) - 0.5) + c_x \\ b_y = (2 \cdot \sigma(t_y) - 0.5) + c_y bx=(2⋅σ(tx)−0.5)+cxby=(2⋅σ(ty)−0.5)+cy
下图是我绘制的 y = σ ( x ) y = \sigma(x) y=σ(x)对应before曲线和 y = 2 ⋅ σ ( x ) − 0.5 y = 2 \cdot \sigma(x) - 0.5 y=2⋅σ(x)−0.5对应after曲线，很明显通过引入缩放系数scale以后， y y y对 x x x更敏感了，且偏移的范围由原来的 ( 0 , 1 ) (0, 1) (0,1)调整到了 ( − 0.5 , 1.5 ) (-0.5, 1.5) (−0.5,1.5)。
在YOLOv5中除了调整预测Anchor相对Grid网格左上角 ( c x , c y ) (c_x, c_y) (cx,cy)偏移量以外，还调整了预测目标高宽的计算公式，之前是：
b w = p w ⋅ e t w b h = p h ⋅ e t h b_w = p_w \cdot e^{t_w} \\ b_h = p_h \cdot e^{t_h} bw=pw⋅etwbh=ph⋅eth
在YOLOv5调整为：
b w = p w ⋅ ( 2 ⋅ σ ( t w ) ) 2 b h = p h ⋅ ( 2 ⋅ σ ( t h ) ) 2 b_w = p_w \cdot (2 \cdot \sigma(t_w))^2 \\ b_h = p_h \cdot (2 \cdot \sigma(t_h))^2 bw=pw⋅(2⋅σ(tw))2bh=ph⋅(2⋅σ(th))2
作者Glenn Jocher的原话如下，也可以参考issue #471：
The original yolo/darknet box equations have a serious flaw. Width and Height are completely unbounded as they are simply out=exp(in), which is dangerous, as it can lead to runaway gradients, instabilities, NaN losses and ultimately a complete loss of training.
作者的大致意思是，原来的计算公式并没有对预测目标宽高做限制，这样可能出现梯度爆炸，训练不稳定等问题。下图是修改前 y = e x y = e^x y=ex和修改后 y = ( 2 ⋅ σ ( x ) ) 2 y = (2 \cdot \sigma(x))^2 y=(2⋅σ(x))2（相对Anchor宽高的倍率因子）的变化曲线， 很明显调整后倍率因子被限制在 ( 0 , 4 ) (0, 4) (0,4)之间。
4.4 匹配正样本(Build Targets)
之前在YOLOv4介绍中有讲过该部分内容，其实YOLOv5也差不多。主要的区别在于GT Box与Anchor Templates模板的匹配方式。在YOLOv4中是直接将每个GT Box与对应的Anchor Templates模板计算IoU，只要IoU大于设定的阈值就算匹配成功。但在YOLOv5中，作者先去计算每个GT Box与对应的Anchor Templates模板的高宽比例，即：
r w = w g t / w a t r h = h g t / h a t r_w = w_{gt} / w_{at} \\ r_h = h_{gt} / h_{at} \\ rw=wgt/watrh=hgt/hat
然后统计这些比例和它们倒数之间的最大值，这里可以理解成计算GT Box和Anchor Templates分别在宽度以及高度方向的最大差异（当相等的时候比例为1，差异最小）：
r w m a x = m a x ( r w , 1 / r w ) r h m a x = m a x ( r h , 1 / r h ) r_w^{max} = max(r_w, 1 / r_w) \\ r_h^{max} = max(r_h, 1 / r_h) rwmax=max(rw,1/rw)rhmax=max(rh,1/rh)
接着统计 r w m a x r_w^{max} rwmax和 r h m a x r_h^{max} rhmax之间的最大值，即宽度和高度方向差异最大的值：
r m a x = m a x ( r w m a x , r h m a x ) r^{max} = max(r_w^{max}, r_h^{max}) rmax=max(rwmax,rhmax)
如果GT Box和对应的Anchor Template的 r m a x r^{max} rmax小于阈值anchor_t（在源码中默认设置为4.0），即GT Box和对应的Anchor Template的高、宽比例相差不算太大，则将GT Box分配给该Anchor Template模板。为了方便大家理解，可以看下我画的图。假设对某个GT Box而言，其实只要GT Box满足在某个Anchor Template宽和高的 × 0.25 \times 0.25 ×0.25倍和 × 4.0 \times 4.0 ×4.0倍之间就算匹配成功。
剩下的步骤和YOLOv4中一致：
GT投影到对应预测特征层上，根据GT的中心点定位到对应Cell，注意图中有三个对应的Cell。因为网络预测中心点的偏移范围已经调整到了 ( − 0.5 , 1.5 ) (-0.5, 1.5) (−0.5,1.5)，所以按理说只要Grid Cell左上角点距离GT中心点在 ( − 0.5 , 1.5 ) (−0.5,1.5) (−0.5,1.5)范围内它们对应的Anchor都能回归到GT的位置处。这样会让正样本的数量得到大量的扩充。则这三个Cell对应的AT2和AT3都为正样本。 
还需要注意的是，YOLOv5源码中扩展Cell时只会往上、下、左、右四个方向扩展，不会往左上、右上、左下、右下方向扩展。下面又给出了一些根据 G T x c e n t e r , G T y c e n t e r GT_x^{center}, GT_y^{center} GTxcenter,GTycenter的位置扩展的一些Cell案例，其中%1表示取余并保留小数部分。
到此，YOLOv5相关的内容基本上都分析完了。当然由于个人原因，肯定还有一些细节被我忽略掉了，也建议大家自己看看源码，收获肯定会更多。