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1、安装步骤
（1）添加ROS软件源
（2）添加秘钥
（3）安装ROS
（4）初始化rosdep
（5）设置环境变量
（6）安装rosinstall
2、安装报错解决办法
（1）添加ROS软件源
（2）添加秘钥
（3）安装ROS
（4）初始化rosdep
（5）设置环境变量
（6）安装rosinstall
作者在安装ROS的过程中，几乎步步出错，后文汇总了出错的解决办法，文章参考了众多博客。
1、安装步骤
（1）添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（2）添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（3）安装ROS
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
ros版本需要和Ubuntu版本一致才行。
Ubuntu18.04：melodic
Ubuntu16.04： kinetic
Ubuntu14.04： indigo
（4）初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
（5）设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（6）安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
2、安装报错解决办法
（1）添加ROS软件源
（2）添加秘钥
问题1：Executing: /tmp/apt-key-gpghome.xFJY0Xqqye/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gpg: 从公钥服务器接收失败：服务器故障
***@vmware:~$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654Executing: /tmp/apt-key-gpghome.xFJY0Xqqye/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gpg: 从公钥服务器接收失败：服务器故障问题1 解决方法：
报错原因虚拟机没有连接上网络
（1）换用手机热点。
（2）打开计算机管理 -> 服务与应用程序 -> 检查关于vMware服务是否都处于开启状态.
（3）安装ROS
问题2：E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock。锁正由进程 5167（apt-get）持有
N: 请注意，直接移除锁文件不一定是合适的解决方案，且可能损坏您的系统。
E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁
***@vmware:~$ sudo apt update正在读取软件包列表... 完成E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock。锁正由进程 5167（apt-get）持有N: 请注意，直接移除锁文件不一定是合适的解决方案，且可能损坏您的系统。E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁问题2 解决方法：
执行命令：sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
问题3：E: 无法定位软件包 ros-melodic-desktop-full
***@vmware:~$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 E: 无法定位软件包 ros-melodic-desktop-full问题3 解决方法：
检查Ubuntu版本，20.04版对应ros的noetic。sudo apt install ros-noetic-desktop-full
（4）初始化rosdep
问题4：执行rosdep update，sudo: rosdep：找不到命令
sudo: rosdep：找不到命令问题4 解决方法：
20.04终端输入：sudo apt install python3-rosdep2
18.04终端输入：sudo apt install python-rosdep2
然后再次初始化rosdep： sudo rosdep init
问题5： ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to re-initialize
***@vmware:~$ sudo rosdep initERROR: default sources list file already exists:/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize问题5 解决方法：
执行：sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
问题6： ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
***@vmware:~$ sudo rosdep initERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.问题6 解决方法：
出现Website may be down，原因是https://raw.githubusercontent.com/是外网网址访问不稳定(可多尝试几次sudo rosdep init)
如果多次尝试还是不行可尝试下边方法：
1）执行：sudo gedit /etc/hosts
在文件末尾添加下面这段：151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
2）然后保存退出再次sudo rosdep init如果还是不行登陆IPAdress网站https://www.ipaddress.com/输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址:
将查询到的IP替换上面代码的 151.101.84.133然后再次sudo rosdep init一般就会成功了
问题7：<urlopen error timed out>
***@vmware:~$ rosdep updatereading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.dERROR: unable to process source ...[https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]:Failed to download target platform data for gbpdistro:<urlopen error timed out>]]]问题7 解决方法：
参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_44023934/article/details/121242176
（5）设置环境变量
问题8：bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录
***@vmware:~$ source ~/.bashrcbash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录问题8 解决方法：参考文章
1）打开虚拟机终端，输入 ：gedit .bashrc
弹出一个文件，找到最后一行，如图所示：
2）ros版本需要和Ubuntu版本一致才行。
Ubuntu18.04：melodic
Ubuntu16.04： kinetic
Ubuntu14.04： indigo
是把文件中的melodic改成了自己对应的版本，重复的都删了，之后保存，再打开终端，就好了。
（6）安装rosinstall
问题9 ：软件包 python-rosinstall 没有可安装候选
***@vmware:~$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 没有可用的软件包 python-rosinstall，但是它被其它的软件包引用了。这可能意味着这个缺失的软件包可能已被废弃，或者只能在其他发布源中找到然而下列软件包会取代它： python3-rosinstall...E: 软件包 python-rosinstall 没有可安装候选E: 软件包 python-rosinstall-generator 没有可安装候选E: 软件包 python-wstool 没有可安装候选问题9 解决方法：
根据提示，python的版本不对
输入改为：sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential