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11月19日
自动驾驶开发入门（三）---浅谈Apollo Cyber RT中的Transport_在路上...
发布 : zsy861 | 分类 : 《随便一记》 | 评论 : 0 | 浏览 : 360次
Cyber的Transport为上层封装了底层数据传输的细节。上层主要使用Transport，Transmitter，Receiver三个类，其中Transport是工厂类，负责创建Transmitter、Receiver以及Dispatcher（上层不直接使用）。Transmitter和Receiver各有三个派生类，对应Cyber的三种数据传输方式，分别是进程内（Intra）、进程间（Shm）以及网络（RTPS）。每种消息（Channel
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