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自动驾驶开发入门(三)---浅谈Apollo Cyber RT中的Transport_在路上...

15 人参与  2021年11月19日 08:03  分类 : 《随便一记》  评论

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Cyber的Transport为上层封装了底层数据传输的细节。上层主要使用Transport,Transmitter,Receiver三个类,其中Transport是工厂类,负责创建Transmitter、Receiver以及Dispatcher(上层不直接使用)。Transmitter和Receiver各有三个派生类,对应Cyber的三种数据传输方式 ,分别是进程内(Intra)、进程间(Shm)以及网络(RTPS)。每种消息(Channel或Topic)可以在dag文件中配置数据传输方式(OptionalMode)。

● 进程内传输使用的是函数直接调用(回调)的方式。调用链条是:

上层Writer---> IntraTransmitter--->IntraDispatcher--->(回调)IntraReceiver---> (回调)上层Reader。

● 进程内传输是通过共享内存辅助实现。链用链条是:

1、上层Writer---> Segment(共享内存)和Notifier(发送通知)

2、ShmDispatcher(有独立线程)---> (主动读取)Segment---> (回调)上层Reader。

● 进程间传输是通过RTPS(DDS)实现。链用链条是:

1、上层Writer---> RtpsTransmitter打包成protobuf---> fastrtps发送到网络。

2、fastrtps接收到网络报文---> (回调)RtpsDispatcher---> (回调)RtpsReceiver---> (回调)上层Reader。


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