张士玉小黑屋

1前沿最近因为项目需求，需要对六自由度机械臂进行正逆运动学分析与仿真。其中，正运动学分析与仿真只需在完成DH参数建模的基础上，通过Robotics工具箱，结合B站刘海涛老师的教学视频即可轻易完成。但是，在深入学习中发现，Robotics工具箱的机械臂求逆解函数ifine6s存在问题，无法计算我的机械臂的逆运动学的封闭解。(工具箱的数值解的逆解函数ifine是能够正常使用的，但是只能获取一个解)。因此，结合刘海涛老师的教学视频以及陈赛旋博士的论文，编写了对六自由度机械臂标准DH参数法的逆运动学求解的Matlab代码，希望能够对大家有所帮助。如果后续有问题，也欢迎一起讨论学习。2相关说明这里，我采用标准DH参数法建立机械臂模型，相关机械臂参数是和我的机械臂一致的，因此，连杆偏移、连杆长

elmentUI组建中el-date-picker实现限制时间范围精确到小时需求要求时间选择器只能选择今天之前的日期.默认时间是前一天00点~23点后台返回的最小时间和最大时间时间精度限制到小时开始想着用type="datetimerange"来实现,后来发现控制时间禁用无法实现,后改变思路使用两个type="datetime"拼装实现1.先获取一个只能选择到小时的时间范围选择器css代码<el-date-pickerv-model="validity1"type="datetime"value-format="yyyy-MM-ddHH"format="yyyy/MM/dd

看了各个帖子的描述，还是未能参透$在vue中所想发挥的本意，将一些一知半解的理解摘抄下来，顺带附上自己常见的用法，以加深理解和记忆。摘抄这些只是Vue的命名规则，为了区分普通变量属性，避免我们自己声明或者添加自定义属性导致覆盖$event是vue提供的传递实践的参数。$是在vue中所有实例中都可用的一个简单约定，这样做会避免和已被定义的数据，方法，计算属性产生冲突。$是在vue中所有实例中都可用的一个简单约定，这样做会避免和已被定义的数据，方法，计算属性产生冲突。另一个好问题！如果你写成：Vue.prototype.appName=‘MyApp’;那么你希望下面的代码输出什么呢？newVue({data:{//啊哦，appName

文章目录一、java基础1、JDK和JRE有什么区别？2、==和equals的区别是什么？3、final在java中有什么作用？4、java中的Math.round(-1.5)等于多少？5、String属于基础的数据类型吗？6、Stringstr="i"与Stringstr=newString(“i”)一样吗？7、如何将字符串反转？8、String类的常用方法都有那些？9、newString("a")+newString("b")会创建几个对象？10、如何将字符串反转？二、java集合三、多线程四、JVM五、JavaIO、BIO、NIO、AIO、Netty面试题六、Java异常面试题七、设计模式面试题八、Spring面试题九、S

文章目录前言一、多态的定义及实现1.多态的构成条件2.c++11的override和final3.重载，重写，重定义的比较4.抽象类5.多态的原理6.多继承中的虚函数表7.动态绑定和静态绑定总结前言多态的概念：多态的概念：通俗来说，就是多种形态，具体点就是去完成某个行为，当不同的对象去完成时会产生出不同的状态。举个栗子：比如买票这个行为，当普通人买票时，是全价买票；学生买票时，是半价买票；军人买票时是优先买票。学习多态前我们必须知道虚函数，虚函数的关键字为virtual，虚函数与之前学的虚继承没有任何关系，只是共用了同一个关键字。虚继承是为了解决多继承中数据

系列文章 若想了解什么是类、封装的意义可以移步 【C++】类与对象（引入） 若对六大成员函数或const成员函数有疑问的这篇文章可能可以帮到你 【C++】类与对象（上）目录系列文章前言1.初始化列表1.1概念1.2特性 1.2.1必须使用初始化列表的情况1.2.2初始化的顺序2.explicit关键字3.Static成员3.1静态成员变量3.2静态成员函数3.3功能实现4.友元4.1友元函数4.2友元类5.内部类6.匿名对象6.1使用6.2证明生命周期7.拷贝对象时编译器的优化总结前言?这一期博客算是给整个类与对象的系列做个收尾，补充类的一些其他功能，还有对类与对象更多的细节理解。1.初始化列表?虽然说我们已经学会了使用构造函数对函数

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前言由于minio报了一个安全漏洞（MinIOverify接口敏感信息泄露漏洞分析(CVE-2023-28432)_minio漏洞_超酸柠檬的博客-CSDN博客），以至于公司需要升级minio版本，但是我发现使用最新版本的minio后minio无法正常启动了。由于之前就是单机部署，因此这次还是单机部署，结果却启动不起来了。网上找了一圈资料说是换老版本。我真是服了，既然老版本本来就有用我为什么不用老版本……目前使用的minio版本为：RELEASE.2023-03-24T21-41-23Z(commit-id=74040b457b50417b58eae7cb17c63428a0e2dd44)目前（2023年3月30号）官网下载的Linux版本的minio无法启动（坑死我了），

搭建教程1.准备阶段1.请先确保电脑内有这些安装环境，否则私服无法运行！！！MongoDBPython3.8+java17mitmproxy特别强调：java17直接放在C:\ProgramFiles目录下即可2.下载私服程序1.下载图中的文件2.解压文件（解压后文件如图所示）3.升级主程序1.下载群里面服务端文件夹下最新的.jar后缀的文件2.把名称改为grasscutter.jar并复制到主程序下，直接覆盖即可。